一、一道书上的，应该是课后题。闭环传函(bmsm+……+b1s+b0)/(sn+an-1sn-1+……+a1s+a0)定义e=r-c
(1)证明单位阶跃输入时，稳态误差为0的充分条件是b0=a0,bi=0(i=1,2……)
（2）证明单位斜坡输入时，稳态误差为0的充分条件是b0=a0，a1=b1，bi=0(i=2,3…)
（不难，记忆若略有出入，去书上课后题找就对了）
二、也是课后题，比课后题简单一点，校正部分的原传递函数G（s）=400/s2(0.01s+1)
如果没记错的话数就是这些，两种校正方法，问那个校正后稳定性更好。
这个写出校正环节的传函，跟原传函叠加然后算相位裕度就行。
三、根轨迹。G（s）=k/s(s+1)(s+2),作出根轨迹，并画出K在不同范围时候的响应的概略图。（就是无超调、衰减震荡、发散），确定系 统稳定时候K的范围、（无超调和衰减震荡时候）。
